Las artes más antiguas son el kenjutsu, 剣術 (basado en el arte de la esgrima de los samuráis), el jujutsu, 柔術 (combate sin armas, de origen medieval, donde se emplea la energía del contrincante como arma para derrotarle) y el kyujutsu, 弓術 (arquería del período de Kamakura). El sufijo jutsu significa “habilidad”, un concepto que fue sustituido por el do o “camino” durante la era Meiji.
Aunque las artes marciales siempre incluyeron tanto el entrenamiento espiritual como el físico, el énfasis se inclinó hacia la primera durante el siglo XIX.
El kendo, 剣道 (evolución del primitivo kenjutsu y conocido como "camino de la espada"), fue incluido en el plan de estudios nacional durante el siglo XIX y aún se practica en escuelas y universidades. El kendo es considerado una de las piedras angulares del deporte japonés, junto al kyudo, cuyos principios espirituales provienen del zen. En el kendo, los protagonistas del duelo, con espadas de bambú, van protegidos con una armadura acolchada y cascos para el rostro; la victoria viene determinada por cinco principios y la calidad de los golpes contra ocho puntos estratégicos en la armadura del contrincante.
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